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DR 120机器人本体技术参数
▶2.1 机器人本体构成图
▶2.2 机器人机械参数
DR120机器人机械参数如表
| 机型 | DR120 |
| 自由度 | 4 |
| 手腕负载 | 120 kg |
| 工作半径 | 2403 mm |
| 本体重量 | 1040 kg |
| 安装方式 | 水平 |
| 驱动方式 | AC 伺服驱动 |
| 重复定位精度 | ±0.2mm |
| 噪声 | <70dB(A) |
| 工作温度 | 0℃~+40℃ |
| 运输、储存温度 | 25℃~+55℃ |
| 湿度 | 75%AH 以下（短期 95%AH） |
| 振动 | 4.9m/s2 以下 |
| 机器人本体 IP 防护等级 | IP40 |
| 控制柜 IP 防护等级 | IP53 |
▶2.2 机器人负载参数
DR120型机器人负载参数如表
| 机器人型号 | 腕关节负载（kg） | 前臂负载（kg） |
| DR120 | 120 | 24 |
DR120型机器人负载位置如图
DR120手腕负载质量与重心的关系如图
▶2.4 机器人运动参数
DR120各关节运动参数如表
| 项目 | 规格 | |
| 名称 | DR120 | |
| 关节速度 | J1 | 145°/s |
| J2 | 110°/s | |
| J3 | 120°/s | |
| J4 | 400°/s | |
| 关节角度 | J1 | ±165° |
| J2 | +85°~-40° | |
| J3 | +120°~-20° | |
| J4 | ±300° | |
| 手腕允许负载力矩 | J4 | 250Nm |
| 手腕允许负载惯量 | J4 | 70 kgm2 |
▶2.5 机器人工作空间
本工作空间反映的是机械系统零点及作业范围，与控制系统使用说明书中定义的稍有差异。
用户操纵机器人时须要以控制系统使用说明书中定义的为准，否则系统会报错。
DR120机器人工作空间如图，最初安装、固定机器人
| a | b | c | d | 25°≤α≤155° |
| 2403 | 742 | 1776 | 462 |
