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DR3-700机器人本体技术参数
▶2-1 机器人本体构成图
▶2-2 2.2机器人机械参数
DR3-700机器人机械参数如表
| 型号 | DR3-700 |
| 自由度 | 6 |
| 额定手腕负载 | 3kg |
| 工作半径 | 700mm |
| 本体重量 | 30kg |
| 安装方式 | 水平、垂直、吊装 |
| 驱动方式 | AC 伺服驱动 |
| 重复定位精度 | ±0.03mm |
| 噪声 | <80dB(A) |
| 工作温度 | 0℃~+40℃ |
| 运输、存储温度 | -25℃~+55℃ |
| 湿度 | 75%RH 以下（短期 95%RH） |
| 振动 | 4.9m/s2 以下 |
| 机器人本体 IP 防护等级 | IP40 |
| 控制柜 IP 防护等级 | IP53 |
| IO 说明 | 16DO/DI |
| 电源电压 | 220V |
| 总功耗 | 1kw |
▶2-3 机器人负载参数
Dr3-700机器人负载参数如表
| 机器人型号 | 腕关节额定负载（kg） |
| DR3-700 | 3 |
Dr3-700机器人负载位置如图
DR3-700手腕负载质量与重心的关系如图
其中，A5 为负载质量与重心相对于五轴的变化曲线，A6 为负载质量与重心相对于六轴的变化曲线。
DR3-700手腕负载质量与重心的关系图
▶2-4 机器人运动参数
DR3-700机器人各关节运动参数如表
| 项目 | 规格 | |
| 名称 | DR3-700 | |
| 工作速度 | J1 | 245°/s |
| J2 | 185°/s | |
| J3 | 290°/s | |
| J4 | 300°/s | |
| J5 | 460°/s | |
| J6 | 600°/s | |
| 动作范围 | J1 | ±170° |
| J2 | ±110° | |
| J3 | +40°~-220° | |
| J4 | ±185° | |
| J5 | ±125° | |
| J6 | ±360° | |
| 自由停止时间/自由停止距离 | J1 | 0.3s/37.5° |
| J2 | 0.3s/27.8° | |
| J3 | 0.3s/43.5° | |
| J4 | 0.2s/30° | |
| | J5 | 0.2s/46° |
| J6 | 0.2s/60° | |
| 关节允许负载力矩 | J4 | 4.41Nm |
| J5 | 4.41Nm | |
| J6 | 2.94Nm | |
| 关节允许负载惯量 | J4 | 0.15kgm2 |
| J5 | 0.15 kgm2 | |
| J6 | 0.1 kgm2 | |
▶2-5 机器人工作空间
DR3-700机器人工作空间如图
| a | b | c | d |
| 700 | 700 | 980 | 190 |
