冲压机器人主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。
手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。
运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度 。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机器人设计的关键参数，自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂，一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对冲压机器人每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制，控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。
冲压上下料专用型
1、机器采用三轴到四轴高速联动技术，运动效率达到8-12次/分钟；
2、采用智能运动控制器，执行四轴联动；能y够识别冲床两次或多次冲压，保护机器人和冲床安全，存储产品信息高达100多组；
3、采用RV摆线减速器，使定位误差控制在±0.2MM内；
4、采用内置真空压缩机的方式，为机器人抓手的真空吸附提供独立、稳定的气c源，使机器人的使用不受使用场地气源的影响，保证抓手真空吸附的安全性和稳定性，避免工作中途掉落；
5、选用的PLC、伺服，电机、真空泵等分别出自欧姆龙或台达、日本森田、美国AIRTEOH。丝杆、直线导轨、气缸等为MISUMI、亚德客品牌；
6、视觉在线监测技术：为了保证工作的质量和避免模具的损坏，快速检测工件是否压伤、漏冲孔及废料上浮等，降低产品报废率，本机器在中转台处采用高分辨率的影像视觉系统，实现对中转台上工件的拍照和0.1秒内的快速传输，对冲压产品品质快速判定，通过程序控制实现在线快速处理。
