结构图举例

实物图举例              机器人抓取随机放置的零件             系统人机交互界面

　　 概述
　　免编程远程操作工作站系统由多品牌工业机器人系统、PLC控制系统、伺服驱动系统、高性能双目相机、图像采集系统、OPC通信系统、免编程控制系统、设备资源包及教学管理系统组成。其具有免编程、操作简单、效率高、可进行复杂编程、可远程操作等功能特点。可以作为工业机器人应用开发平台。

　　产品特点
　　1、免编程。可替代示教盒示教编程和接触式示教编程。针对工作环境复杂、无法手把手教学且运行轨迹多变的场合，通过图形编辑或双目相机空间定位，确定目标的运动轨迹，人手空间绘制完期望轨迹后，轨迹会自动保存，优化为机器人可识别的动作级运动代码，进而实现机器人与人手的轨迹同步。

　　2、操作简单。通过图形方式控制机器人运动，利用摄像头捕捉机器人运动轨迹，系统可在线补偿运动误差。

　　3、可远程操作。自主开发OPC通信系统，不需要在实验室即可完成实验开发。

　　4、可二次开发。二次开发方便，适于应用开发。

　　主要组成介绍
　　1、免编程系统免编程系统包含以下两种方式：图形编辑方式和双目跟踪方式。

　　（1）图形编辑模式图形编辑方式是针对于单一平面中工作环境复杂、对运动轨迹有一定柔性要求的场合，用户只需在图形编辑界面中画出所需平面运动轨迹，系统即可自动完成机器人运动路径的规划，并生成运动控制的代码来驱动机器人按照给定的轨迹运行。

　　具体实现方式为：首先在图形编辑窗口坐标系中绘制任意图形轨迹，代码转换软件会将轨迹以坐标点的形式按照一定时间间隔来保存；然后将这些坐标点中的相邻两点的各个方向距离换算成脉冲数，运行时换算后的数据会传给机器人驱动模块从而实现机器人按照编辑的轨迹运行。

　　（2）双目跟踪模式双目跟踪方式是针对于空间中无法手把手教学且运行轨迹多变的场合，通过双目相机空间定位，捕捉并保存目标的空间运动轨迹，并转换成机器人可是识别的运动轨迹代码，整个过程无需人工编程，省去了大量的学习、劳动成本，并且大幅提高生产效率、降低了产品更新换代的周期。

　　具体实现方式为：对双目相机实时抓取的运动轨迹进行处理来提取目标物体的运动轨迹，并通过上位电脑与PLC的通讯，目标物体示教运动轨迹发送给PLC,通过运动控制卡传达指令给伺服驱动系统，实现三轴联动，复现示教轨迹。

　　2、远程操作系统（OPC通信系统)

　　OPC通信系统是基于OPC协议开发的应用于控制器与机器人平台交互，双目摄像头与机器人平台交互，远程上位机与机器人平台交互的通信系统。该系统具有高效性、可靠性、开放性、可互操作性、即插即用等特点。可实现无接触控制，远程控制的功能。