概述

“SV- DROBOT”是一款高动态性能的四足机器人开源机电系统，可支持Matlab/Simulink（Model-Based-Design）开发方法，从结构设计，算法设计、硬件原理图、电机选型、驱动控制、运动控制、建模仿真均实现了开源，能实现步态规划、腿足控制、环境感知等功能。

功能参数

重量：10.5kg（含电池）

负载：3k速度：2.5m/s

关节数量：3*4个

关节角速度：5rps

横向速度：高达1m/s

角速度：高达180°/s

控制系统：Intel*86+Ubuntu

外形尺寸：485*275*300mm（站立高度）

电源：40A@24V（额定）   100A@24V（峰值）

续航：>3h（站立姿态）      <1.5h（连续行走）

关节位置传感器：双式编码器

跳跃高度：30cm

跳跃距离：80cm（支持后空翻）

传感器（选配)：视觉类传感器，激光雷达，毫米波雷达，通信模块，GPS模块，红外传感器

附件：锂电池充电器、遥控器、仿真调试工具包、包装箱、使用说明书、基础源代码

产品特点

高性能执行器

双式编码器集成控制电路、无刷电机、行星减速器超大扭矩，动作更强劲，超高带宽力矩控制，控制更随意。

紧凑结构设计

关节驱动器集中配置体积更小，活动更灵活，结构刚性。

低惯量腿足设计

高强度皮带传动，减轻腿部重量，超低惯性运动更高效。

模块化整机设计

驱动、控制、执行模块化设计，更随心的二次开发体验，沙盒化自由搭建。

支撑实验

机电类实验：

电机结构原理与拆装实验

轴系结构分析与拆装

带传动解析

减速器测绘与拆装

机械运动分析及机构运动简图绘制

嵌入式系统创新设计

电机特性测试

电子创新设计

数字信号处理

可编程控制器

算法及控制类实验：

机器人建模与仿真

动力学分析与控制

全身控制算法

模型预测控制算法

柔顺控制

控制

多机协作

智能感知类实验：

SLAM实验

视觉导航

特殊物体识别

智能机器人比赛

雷达避障