机加工自动化生产线-山东康道智能，桁架机器人系统介绍

桁架机器人外型上与人手臂相类似，也是有手腕、手臂、抓手三部分组成，特殊情况下还可以加装移动行走机构，提高机械手运行范围。执行机构主要由升降机构、回转机构、手臂伸缩机、手部夹持机构、定位机构等组成。桁架机器人的抓手的主要作用就是抓取物料，常见的抓取方式为吸附式和手抓式。吸附式抓手是通过所安装的吸盘来执行任务的，电磁式吸盘依靠电磁铁所产生的磁力来吸附导磁性物质，机加工自动化生产线-山东康道智能，桁架机器人手抓式吸盘就像是人的手一样抓取物件，所以在实际应用中，主要用来抓取重量较轻，尺寸较小的零件。手腕部分的主要作用是用来调节工件的抓举方位以及角度，它是连接抓手与手臂的关键部分。手臂部分是机械手的主要城中部分，它主要是控制抓手从角度抓取物件，同时根据软件控制系统发出的信号，按照要求将物件放至准确位置。

位置检测系统

桁架机器人位置信号有手臂位置、抓手状态、行走位置等几种，信号检测系统的主要作用就是用来检测这几种信号，然后将信号反馈至主控制系统用来判断当前各个位置信号是否正确，机械手各部件是否处于正确位置，机加工自动化生产线-山东康道智能，同时主控制系统向位置检测系统发送控制信号，给出桁架机器人的下一步操作任务。

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