五轴伺服注塑机械手，其包括主臂和副臂，主臂和副臂的上下行伺服电机、主臂和副臂的引拔伺服电机及横行伺服电机。

其特征在于，横行伺服电机固定于横梁上方的横梁安装板上，横梁安装板通过设置于横梁安装板两侧向下伸出的横行滚轮组与横梁的滚轮导轨配合，且横梁与横梁安装板之间设置有横行同步带，横行同步带位于横梁中间，两端固定在横梁两端上，同步带体通过固定在横梁安装板上的惰轮半环绕与驱动同步带轮；

在与横梁垂直的方向上，从横梁安装板上伸出有悬臂，悬臂的远端设置有主臂，近端设置有副臂，后部则固定在横梁安装板上，悬臂的横向上设置有滚珠导轨，设置于主臂和副臂的基座上的引拔滚珠滑块，能够沿着该滚珠导轨运动；

滚珠导轨下方的悬臂上设置有对应于主臂和副臂的主臂引拔同步带和副臂引拔同步带；在引拔滚珠导轨的上方，引拔拖链支架从主臂和副臂的基座上向外伸出，该引拔拖链支架连接拖链，主臂的引拨拖链一端固定在引拔拖链支架上，一端固定于悬臂上，副臂的引拔拖链一端固定于引拔拖链支架上，另一端则固定于设置在横梁安装板的支架上，主臂和副臂的引拔拖链支架与主臂和副臂垂直方向的拖链支架之间设有方便线路维护保养的转接盒。