概述：

倒立摆系统是非线性、强耦合、多变量和自然不稳定的系统，是检验各种控制理论的理想模型。在控制过程中倒立摆系统能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性、随动性以及跟踪性等许多控制中的关键问题。

目前研究的倒立摆主要有两种：一种是底端固定的，另一种是底端沿着固定的轨道运动，其中大部分在直线轨道上运行。

两轮自平衡小车则是一个底端可以自由移动的三自由度倒立摆系统。增加了控制的难度。安装在小车上的倾角计实时地反馈小车的偏角于控制器，控制器通过*的控制策略实时计算输出两车轮的力矩来控制小车的平衡。

系统特点：

比台式倒立摆它有更多的运动自由度，

可以脱离计算机独立工作，实现更多、实时性更好的控制功能

更方便地加入附加功能（无线电遥控，语音），扩展性强

提供单片机USB通讯协议函数库，适合多种软件开发平台

开放底层单片机控制程序源代码

提供MATLAB控制接口

系统模型：

 小车前进的位移；

小车的摆角

小车转动角度

参考实验内容：

PIC单片机C语言开发与应用

系统建模实验分析

系统的开环响应特性分析

PID控制器设计

LQR控制器设计

用户自定义控制算法

MATLAB控制软件及其界面：

控制方框图：

主要技术参数：

控制器架构:

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