6ES5942-7UF13 6ES5942-7UF13
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详细信息
6ES5942-7UF136ES5942-7UF13
移动机器人 人机界面 为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、运动速度和角度、障碍物信息等。通过 ARM2210 的串口UART0接收中心处理器PC104的运动信息，利用东芝公司的液晶控制器T6963C驱动STN液晶屏YL240128A，以及ZLG/GUI软件包提供的基本绘图和菜单操作函数设计了基于 嵌入式系统 ARM2210开发板的移动机器人人机界面，并利用ARM2210的I2C器件ZLG7290提供的I2C接口功能和键盘中断信号实现菜单选择，具有很强的实用性。
引言
嵌入式系统 以其高性能、低功耗、低成本的优点，已经在很大程度上改变了人们的生活。如，MP3播放器、智能手机、数码相机产品等已经渗入人们生活的各个方面。随着液晶显示技术的不断进步，以及图形用户界面GUI (Graphical User Interface)技术的广泛应用，人机界面也越来越友好。它能为移动机器人的运动控制提供直观的路径图形、数据参数等。本文介绍了一种以嵌入式微处理器LPC2210为基础，应用ZLG/GUI软件包设计移动机器人人机界面的方法。
我们设计开发的 智能移动机器人 是一个以PC104嵌入式微机为中心处理器，TMS320F2812为运动控制器，超声波传感器作为避障的集合环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能于一体的综合系统，主要包括运动系统、电子信息系统和传感系统。它通过CCD摄像机和图像采集卡获得视频信息，并通过超声波传感器组测得前方障碍物距离实现避障。移动机器人的人机界面主要向用户展示移动机器人的运动信息，如当前的运动速度、与前方障碍物的距离以及行驶的轨迹。
ARM221O的基本组成
ARM221O以PHILIPS公司ARM7TDMI-S微控制器LPC2210为核心，以支持实时仿真和嵌入式跟踪的嵌入式系统。LPC2210的CPU频率zui大为60MHz，并且扩展了丰富的外围设备接口，使系统稳定性大大提高，开发也更简单。图1是ARM2210的系统框图。
图1 ARM2210的系统框图
由于该系统包含了RS232转换电路，可通过UART0与上位机PC104进行数据传输，同时还包括东芝公司的点阵式液晶控制器T6963C，扩展了液晶接口，同时提供了LED数码管显示和16个按键输入，因此开发人机界面非常方便。
人机界面的硬件设计
3.1 数据传输
PC104的串行口可以作为标准PC的COMl通信口或扩展为控制台串行口，用于键盘输入和显示终端输出或计算机之间的串行输入/输出口。
ARM2210的UART0具有16字节接收和发送FIFO；寄存器位置符合'550工业标准；接收器FIFO触发点可为1, 4, 8和14字节 ；内置波特率发生器。
移动机器人的运动信息通过TI公司DSP控制器TMS320F2812以及超声波传感器等传送至嵌入式微机PC104，再经过PC104作信息融合后，通过串口传给ARM2210并由液晶屏显示。
3.2 液晶显示及菜单选择
东芝公司的液晶控制器T6963C具有*的硬件初始化设置功能，zui大驱动点阵液晶为单色640*128(单屏)，支持图形和文本单独显示和混合显示，并具有字符发生器，能满足对移动机器人人机界面的显示要求。图2为内置T6963C的240*128点阵图形液晶模块原理图。
另外， ARM2210系统中配备了I2C器件ZLG7290以及16个按键。ZLG7290提供了I2C串行接口和按键中断信号，方便与处理器连接；并且能驱动8位共阴数码管或64只独立的LED和64个按键，8个功能键可检测任一键的连击次数。
本系统选用点像素为240*128点、黄绿显示的STN液晶屏YL240128A作为人机界面显示屏；用ARM2210系统16个按键中的S11、S12、S13作为输入部分，实现对人机界面的选择操作。
Centra MCR 100 Honeywell MCR100 Excel500 Excel 50
Siemens 6ES7214-1BC01-0?XB0 simatic 6ES7 214-1BC01-0XB0
Centra Excel 500 Honeywell Excel500
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Landis & Steafa RWI65.02 Heizungsregler RWI 65.02
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SIEMENS 6ES7 134-7TD00-0AB0 simatic 6ES7134-7TD00-0?AB0
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Sch?fer Interdomo Regelung von Landis & Gyr RVP 76.132
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VAILLANT 13-0819 LEITERPLATTE 130819
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SIEMENS 6ES7 463-2AA00-0AA0 E-Stand 02 6ES7463-2AA00..?.
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Pepperl Fuchs VBP-HH1 Handprogramierg?er?t VBPHH1
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SIEMENS 6ES7 314-1AF11-0AB0 E-Stand:01 6ES7314-1AF11-0?A
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Vaillant VRC UB VRCUB
Honeywell Centra Ventilantrieb ML7420A3006
Junkers 87290120740 Bosch 8 729 012 074 0 Gebl?se
Siemens eperm M 6DS1326-8BB // 6DS1 326-8BB E-S
Junkers 87172044290 Bosch 8 717 204 429 0 Gebl?se
Junkers 8 748 300 281 0 Grundmodul 87483002810 Neu OVP
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Honeywell Centra ZG252E /// ZG 252 E /// ZG 252E Heiz
Siemens S5 6ES5900-7AD11 Simatic 6ES5 900-7AD11
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SIEMENS 6ES7 212-1CA01-0XB0 simatic 6ES7212-1CA01-0?XB0
Siemens 6FM1470-4AA25 // 6FM1 470-4AA25
Siemens 6ES7 332-5HD00-0AB0 E-Stand1 6ES7332-5HD00-0?AB0
SIEMENS 6ES7 312-5BD00-0AB0 simatic 6ES7312-5BD00-0?AB0
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Wolf Regelungsplatin?e Art. 2744779 Regelungsplatin?e HCM
Wolf Regelungsplatin?e Art. 2744777 Regelungsplatin?e HPM
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SIEMENS 6ES7 312-5BD00-0AB0 E-Stand=02 6ES7312-5BD00-0?
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